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[ 481VRTRRD2K22 ] KV Roboterdynamik II

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Workload Ausbildungslevel Studienfachbereich VerantwortlicheR Semesterstunden Anbietende Uni
3 ECTS M - Master Mechatronik Andreas Müller 2 SSt Johannes Kepler Universität Linz
Detailinformationen
Quellcurriculum Masterstudium Mechatronik 2023W
Ziele Studierende besitzen vertiefende Kenntnisse in der Beschreibung der Kinematik und Dynamik starrer Robotersysteme und allgemeiner Mehrkörpersysteme mithilfe moderner geometrischer Methoden basierend auf der Lie-Gruppen Theorie. Sie beherrschen die theoretischen Grundlagen und sind in der Lage diese in Form von Algorithmen umzusetzen und problemspezifisch auf komplexe Systeme anzuwenden.
Lehrinhalte Geometrische Modellierung, Matrixbeschreibung der Roboterkinematik, Lie-Gruppen, koordinateninvariante Modellierung, synthetische Methoden, Algorithmen, Lösungsalgorithmen
Beurteilungskriterien Homework, mündliche oder schriftliche Prüfung
Lehrmethoden Tafel- und Folienvortrag
Abhaltungssprache Deutsch
Literatur - Skriptum - K.M. Lynch, F.C. Park: Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control, Cambridge University Press, 2017 - R.M. Murray, Z. Li, and S.S. Sastry: A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRC Press Boca Raton, 1994 - Jorge Angeles: Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms, Springer, 3rd ed., 2007 - JKU KUSSS und/oder Moodle
Lehrinhalte wechselnd? Nein
Äquivalenzen MEMWBKVAKRO: KV Ausgewählte Kapitel der Robotik (3 ECTS)
Präsenzlehrveranstaltung
Teilungsziffer -
Zuteilungsverfahren Zuteilung nach Reihenfolge