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Detailinformationen |
Quellcurriculum |
Masterstudium Mechatronik 2025W |
Lernergebnisse |
Kompetenzen |
Die Studierenden sind in der Lage, erweiterte kinematische und dynamische Modelle für Roboter herzuleiten und Parameter zu identifizieren. Sie können diese Modelle gezielt in der Trajektorienplanung, nichtlinearen Positions-, Kraft- und kamerabasierten Regelung anwenden.
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Fertigkeiten |
Kenntnisse |
Konkret können sie,
- Roboterkinematiken analysieren und numerische Inverskinematiken berechnen (k3,k4)
- eine geometrische Roboterkalibrierung durchführen (k3,k4),
- Bewegungsgleichungen (Subsysteme) herleiten (k3),
- dynamische Roboterparameter identifizieren (k3,k4),
- eine Trajektorienplanung (insb. Klothoiden, B-Splines) anwenden (k3)
- nichtlineare Positionsregelungen (Computed Torque in Gelenk und Weltkoordinaten, Adaptive Regelung, unteraktuierte Roboter) entwerfen (k3),
- direkte (hybrid, parallel) und indirekte (Impedanz, Admittanz) Kraftregelungen entwerfen (k3,k6),
- kamerabasierte Regelungen (positionsbasiert, bildbasiert) anwenden (k2,k3).
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- Geometrische Roboterkalibrierung
- Bewegungsgleichungen
- Singulariäten
- Parameteridentifikation
- Bahnplanung
- nichtlineare Positionsregelungen
- Kraftregelungen
- kamerabasierte Regelungen
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Beurteilungskriterien |
Mündliche Prüfung
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Lehrmethoden |
Tafel- und Folienvortrag, Anwendung moderner Softwarewerkzeuge
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Abhaltungssprache |
Deutsch |
Literatur |
- Skriptum
- JKU KUSSS und/oder Moodle
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Lehrinhalte wechselnd? |
Nein |
Frühere Varianten |
Decken ebenfalls die Anforderungen des Curriculums ab (von - bis) MEMWBVOROBO: VO Robotik (2010S-2022S)
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