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[ 481VRTRSR1V22 ] VL Steuerung und Regelung von Robotern I

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Workload Ausbildungslevel Studienfachbereich VerantwortlicheR Semesterstunden Anbietende Uni
3 ECTS M - Master Mechatronik Andreas Müller 2 SSt Johannes Kepler Universität Linz
Detailinformationen
Quellcurriculum Masterstudium Mechatronik 2025W
Lernergebnisse
Kompetenzen
Die Studierenden sind in der Lage, erweiterte kinematische und dynamische Modelle für Roboter herzuleiten und Parameter zu identifizieren. Sie können diese Modelle gezielt in der Trajektorienplanung, nichtlinearen Positions-, Kraft- und kamerabasierten Regelung anwenden.
Fertigkeiten Kenntnisse
Konkret können sie,

  • Roboterkinematiken analysieren und numerische Inverskinematiken berechnen (k3,k4)
  • eine geometrische Roboterkalibrierung durchführen (k3,k4),
  • Bewegungsgleichungen (Subsysteme) herleiten (k3),
  • dynamische Roboterparameter identifizieren (k3,k4),
  • eine Trajektorienplanung (insb. Klothoiden, B-Splines) anwenden (k3)
  • nichtlineare Positionsregelungen (Computed Torque in Gelenk und Weltkoordinaten, Adaptive Regelung, unteraktuierte Roboter) entwerfen (k3),
  • direkte (hybrid, parallel) und indirekte (Impedanz, Admittanz) Kraftregelungen entwerfen (k3,k6),
  • kamerabasierte Regelungen (positionsbasiert, bildbasiert) anwenden (k2,k3).
  • Geometrische Roboterkalibrierung
  • Bewegungsgleichungen
  • Singulariäten
  • Parameteridentifikation
  • Bahnplanung
  • nichtlineare Positionsregelungen
  • Kraftregelungen
  • kamerabasierte Regelungen
Beurteilungskriterien Mündliche Prüfung
Lehrmethoden Tafel- und Folienvortrag, Anwendung moderner Softwarewerkzeuge
Abhaltungssprache Deutsch
Literatur
  • Skriptum
  • JKU KUSSS und/oder Moodle
Lehrinhalte wechselnd? Nein
Frühere Varianten Decken ebenfalls die Anforderungen des Curriculums ab (von - bis)
MEMWBVOROBO: VO Robotik (2010S-2022S)
Präsenzlehrveranstaltung
Teilungsziffer -
Zuteilungsverfahren Zuteilung nach Reihenfolge