Konkret können sie
- mathematische Modelle mit Computeralgebraprogrammen herleiten und analysieren (k3,k4,k6),
- rechnergestützt numerische Inverskinematiken für Roboter berechnen und geometrische Kalibrierungen durchführen (k3,k6),
- Trajektorien in Welt und Gelenkkoordinaten planen (k3),
- rechnergestützt dynamische Robotermodelle (Subsysteme) herleiten und dynamische Roboterparameter anhand von Messdaten identifizieren (k3,k6),
- rechnergestützt nichtlineare Reglungen (Computed torque) in Welt und Gelenkkoordinaten, sowie Kraftregelungen (hybrid, parallel) und kamerabasierte Regelungen entwerfen (k3,k6)
|
- Numerische Inverskinematik
- Bewegungsgleichungen
- Geometrische Robotermodelle
- Trajektorienplanung
- Parameteridentifikation
- Nichtlineare Roboterregelungen (Position, Kraft, kamerabasiert)
|
