Konkret können Sie
- Eigenschaften nichtlinear Systeme charakterisieren und diese von linearen Systemen abgrenzen (k2,k4)
- Lokale Existenz und Eindeutigkeit des Anfangswertproblems mit Banachraum Methoden zu charakterisieren (k4,k5)
- Grundlagen der Lyapunov-Theorie erklären und diese auf konkrete Beispiele anwenden (k2,k4)
- Das Invarianzprinzip und das Lemma von Barbalat für Stabilitätsanalysen nutzen (k2,k6)
- PD Regler und Computed Torque Regler (inklusive Adaption) erklären und auf Euler-Lagrange Systeme anwenden (k2,k6)
- PCHD Systeme formulieren und darauf aufbauend Regler entwerfen (Dämpfungsinjektion und IDA-PBC) (k2,k6)
- Regler (auch adaptive) mit dem Backstepping-Verfahren entwerfen (k6)
- Grundlagen der Optimalsteuerung und der flachheitsbasierter Entwurfsmethoden erklären (k2,k3)
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- Mathematische Grundlagen für die Theorie nichtlinearer dynamischer Systeme
- Lyapunov-Stabilität für autonome und nichtautonome Systeme
- PD-Regelgesetz
- Computed Torque (auch adaptiv)
- Passivität und PCHD Systeme
- Integrator Backstepping, verallgemeinertes Backstepping, adaptives Backstepping
- Optimalsteuerungen
- Flachheit
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