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| Detailinformationen |
| Quellcurriculum |
Masterstudium Mechatronik 2025W |
| Lernergebnisse |
Kompetenzen |
| Die Studierenden kennen und verstehen Methoden für die effiziente Modellierung komplexer stationärer und nichtstationärer Roboter unter Verwendung von Lie-Gruppen. Sie sind in der Lage diese Methoden zu implementieren und auf praktisch relevante Beispiele (Industrieroboter, mobile Roboter, Humanoide, Space Robots) anzuwenden.
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| Fertigkeiten |
Kenntnisse |
- Verständnis und Anwendung der Beschreibung räumlicher Bewegungen mit Hilfe von Lie-Gruppen (k4)
- Verständnis und Anwendung kanonische Parametrisierungen der Lie-Gruppen SO(3) und SE(3) (k4)
- Verständnis und Anwendung der Beschreibung der Kinematik serieller Roboter durch das Produkt von Exponentialabbildungen (POE) (k4)
- Verständnis und Anwendung der Lie-Gruppen-basierten Modellierung der Dynamik von stationären Robotern (k3)
- Verständnis und Anwendung der Lie-Gruppen-basierten Modellierung der Dynamik von nichtstationären Robotern (k3)
- Verständnis und Anwendung der Lie-Gruppen-basierten Modellierung der Dynamik von nichtstationären Robotern ohne Einfluss von Gravitation (Space Robots) (k3)
- Eigenständige Implementierung und Anwendung numerischer Methoden für die Modellierung stationärer und nicht-stationärer Roboter (k5)
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- Beschreibung räumlicher Bewegungen mit Hilfe von Lie-Gruppen
- kanonische Parametrisierungen der Lie-Gruppen SO(3) und SE(3)
- Beschreibung der Kinematik serieller Roboter durch das Produkt von Exponentialabbildungen (POE)
- Lie-Gruppen-basierten Methoden für die Modellierung der Dynamik stationärer Roboter
- Lie-Gruppen-basierten Methoden für die Modellierung der Dynamik nicht-stationärer Roboter
- Lie-Gruppen-basierten Methoden für die Modellierung der Dynamik nicht-stationärer Roboter ohne Einfluss von Gravitation (Space Robots)
- Numerischer Methoden für die Modellierung stationärer und nicht-stationärer Roboter und deren Implementierung
- Numerische Methoden für die Lösung der Inversen Kinematik allgemeiner Roboter
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| Beurteilungskriterien |
Homework, mündliche oder schriftliche Prüfung
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| Lehrmethoden |
Tafel- und Folienvortrag
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| Abhaltungssprache |
Deutsch |
| Literatur |
- Skriptum
- K.M. Lynch, F.C. Park: Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control, Cambridge University Press, 2017
- R.M. Murray, Z. Li, and S.S. Sastry: A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRC Press Boca Raton, 1994
- Jorge Angeles: Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms, Springer, 3rd ed., 2007
- JKU KUSSS und/oder Moodle
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| Lehrinhalte wechselnd? |
Nein |
| Äquivalenzen |
MEMWBKVAKRO: KV Ausgewählte Kapitel der Robotik (3 ECTS)
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