Studienhandbuch | KV Steuerung und Regelung von Robotern II

Inhalt

Workload	Ausbildungslevel	Studienfachbereich	VerantwortlicheR	Semesterstunden	Anbietende Uni
4,5 ECTS	M - Master	Mechatronik	Andreas Müller	3 SSt	Johannes Kepler Universität Linz

Detailinformationen

Quellcurriculum

Masterstudium Mechatronik 2025W

Lernergebnisse

Kompetenzen
Die Studierenden sind in der Lage, Kinematikberechnungen und Impedanzregelungen für redundante Roboter, sowie zeit/energieoptimale Trajektorien für Roboter zu berechnen. Sie können außerdem eine Regelung, Pfadplanung und Lokalisierung von mobilen Robotern sowie von elastischen Robotern auch rechnergestützt entwerfen.

Fertigkeiten	Kenntnisse
Konkret können sie, die direkte und inverse Kinematik sowie passive Impedanzregelungen für redundante Roboter berechnen (k3,k6), allgemeine Optimierungen verstehen (k2), zeit/energieoptimale Trajektorienplanungen (auf definierten Pfaden und Punkt zu Punkt Bahnen) anwenden und entwickeln (k3,k6), Lokalisierung (erweiterte Kalman Filter), Pfadplanung, kinematische und dynamische Modellbildung, sowie Regelungen für mobile fahrende Roboter entwerfen (k3,k6), Positionsregelung (flachheitsbasierte Regelung) sowie Zustandsbeobachtung für elastische Roboter entwerfen (k3,k6), Robotermodelle/Regelungen mit Computerprogrammen herleiten, simulieren und analysieren (k3,k4,k6)	Redundante Roboter Optimierung Zeit/energieoptimale Trajektorienplanung (definierte Bahnen, Punkt zu Punkt Bahnen) Lokalisierung Pfadplanung Modellierung Regelung mobiler Roboter Extended Kalman Filter Positionsregelung elastischer Roboter

Beurteilungskriterien

Lehrmethoden

Abhaltungssprache

Deutsch

Literatur

Lehrinhalte wechselnd?

Nein

Äquivalenzen

MEMWBVOSRRO: VO Steuerung und Regelung von Robotersystemen (3 ECTS) + MEMWBUESRRO: UE Steuerung und Regelung von Robotersystemen (1,25 ECTS)

Präsenzlehrveranstaltung
Teilungsziffer	-
Zuteilungsverfahren	Zuteilung nach Reihenfolge