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| Detailinformationen |
| Quellcurriculum |
Masterstudium Mechatronik 2025W |
| Lernergebnisse |
Kompetenzen |
| Die Studierenden kennen und verstehen effiziente Methoden und Algorithmen für die Aufstellung und Auswertung der dynamischen Bewegungsgleichungen komplexer holonomer und nicht-holonomer Roboter, die auch elastische Komponenten beinhalten können. Sie sind vertraut mit der Subsystemtechnik für die Modellierung solcher Roboter.
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| Fertigkeiten |
Kenntnisse |
- Verständnis und Anwendung der kinematischen Topologie eines Roboters (k5)
- Verständnis nichtholonomer Bindungen und Koordinaten (k4)
- Verstehen und Anwenden der Bedingungen für den Test auf holonome Bindungen (k5)
- Verstehen und Anwenden rekursiver O(n)-Verfahren für die Kinematik und Dynamik von Robotern (k3)
- Verstehen und Anwendung der Subsystemtechnik für die Modellierung von Robotern (k4)
- Verstehen und Anwenden der Arbeitsraummethode für die Auswertung der Bewegungsdifferentialgleichungen für Parallelkinematik-Robotern (k3)
- Verstehen und Anwenden der Bewegungsgleichungen für mobile Roboter (k3)
- Herleiten und Anwenden von Schießbedingungen für technische Gelenke (k5)
- Verstehen und Anwendung von Methoden für die Stabilisierung geometrischer Schließbedingungen (k4)
- Verstehen und Anwenden der Modelle für Systeme mit Schaltenden Bindungen (k3)
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- Darstellung der Topologie eines Roboters
- Nichtholonome Koordinaten und Bindungen
- Frobenius-Bedingung für holonome Bindungungen
- Formulierung geometrischer Schließbedingungen technischer Gelenke
- Numerische Verfahren für die Lösung der Inversen Kinematik
- Subsystemtechnik für die Dynamik komplexer Roboter
- Rekursive O(n)-Verfahren für die Kinematik und Dynamik
- Arbeitsraumformulierung für die Kinematik und Dynamik von Parallelkinematik-Robotern
- Modelle für Systeme mit schaltenden Bindungen
- Verfahren für die Stabilisierung geometrische Schließbedingungen
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| Beurteilungskriterien |
Schriftliche Prüfung
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| Lehrmethoden |
Tafel- und Folienvortrag
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| Abhaltungssprache |
Deutsch |
| Literatur |
- Skriptum Höhere Kinetik -Mehrkörpersysteme
- Bremer, H.: Dynamik und Regelung mechanischer Systeme, Teubner 1988
- Bremer, H., Pfeiffer, F.: Elastische Mehrkörpersysteme, Teubner 1992
- Bremer, H.: Elastic Multibody Dynamics - A Direct Ritz Approach, Springer 2008
- JKU KUSSS und/oder Moodle
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| Lehrinhalte wechselnd? |
Nein |
| Äquivalenzen |
MEMPBKVHKMK: KV Höhere Kinetik - Mehrkörpersysteme (3 ECTS)
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