Inhalt
[ 481VRTRRTNU22 ] UE Regelungstheorie nichtlinearer Systeme
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| Workload |
Ausbildungslevel |
Studienfachbereich |
VerantwortlicheR |
Semesterstunden |
Anbietende Uni |
| 1,5 ECTS |
M - Master |
Mechatronik |
Markus Schöberl |
1 SSt |
Johannes Kepler Universität Linz |
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| Detailinformationen |
| Quellcurriculum |
Masterstudium Mechatronik 2023W |
| Ziele |
Das Ziel ist das Training sowie die Anwendung der in der Vorlesung vermittelten Methoden zur Analyse und Regelung nichtlinearer komplexer dynamischer Mehrgrößensysteme auf konkrete regelungstechnische Fragestellungen und Beispiele.
Das Niveau der mathematischen Methoden zur Beschreibung der dynamischen Systeme, zum Entwurf der Regelungen und der Regelkreissynthese entspricht in etwa jenem in den Lehrbüchern H.K Khalil : Nonlinear Systems, MacMillan Publishing Company, 1992; E. Slotine , Li Weiping.: Applied Nonlinear Control, Prentice–Hall, Inc. 1991; M. Vidyasagar : Nonlinear Systems Analysis, Prentice Hall, 1993.
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| Lehrinhalte |
Mathematische Grundlagen für die Theorie nichtlinearer dynamischer Systeme, Beispiele nichtlinearer Systeme, Analysemethoden, singuläre Störtheorie (schnelle und langsame Mannigfaltigkeit, Mehrskalenmodelle), Sensitivitätsuntersuchungen, Lyapunov-Stabilität für autonome und nichtautonome Systeme, Lemma von Barbalat, Lyapunov-basierte Reglerentwurfsverfahren (PD-Regelgesetz, Computed Torque, Integrator Backstepping, verallgemeinertes Backstepping, adaptives Backstepping), Passivität, positive Reellheit, Dissipativität, Kalman-Yakubovich-Popov Lemma, Aktor/sensor Kollokation, Port-Hamiltonsche Systeme, passivitätsbasierter Reglerentwurf.
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| Beurteilungskriterien |
Hausarbeit und/oder mündliche Prüfung
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| Lehrmethoden |
Tafel- und Folienvortrag, Verwendung moderner Softwarewerkzeuge
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| Abhaltungssprache |
Deutsch |
| Literatur |
JKU KUSSS and/or Moodle
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| Lehrinhalte wechselnd? |
Nein |
| Äquivalenzen |
MEMWBUERMS1: UE Regelung nichtlinearer mechatronischer Systeme 1 (1,25 ECTS)
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| Präsenzlehrveranstaltung |
| Teilungsziffer |
35 |
| Zuteilungsverfahren |
Zuteilung nach Reihenfolge |
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