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| Detailinformationen |
| Quellcurriculum |
Masterstudium Mechatronik 2023W |
| Ziele |
Das Ziel ist die Vermittlung eines grundlegenden Verständnisses sowie der zugehörigen Methoden zur Analyse und Regelung nichtlinearer komplexer dynamischer Mehrgrößensysteme basierend auf fundierten mathematischen Konzepten.
Das Niveau der mathematischen Methoden zur Beschreibung der dynamischen Systeme, zum Entwurf der Regelungen und der Regelkreissynthese entspricht in etwa jenem in den Lehrbüchern H.K Khalil : Nonlinear Systems, MacMillan Publishing Company, 1992; E. Slotine , Li Weiping.: Applied Nonlinear Control, Prentice–Hall, Inc. 1991; M. Vidyasagar : Nonlinear Systems Analysis, Prentice Hall, 1993.
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| Lehrinhalte |
Mathematische Grundlagen für die Theorie nichtlinearer dynamischer Systeme, Beispiele nichtlinearer Systeme, Analysemethoden, singuläre Störtheorie (schnelle und langsame Mannigfaltigkeit, Mehrskalenmodelle), Sensitivitätsuntersuchungen, Lyapunov-Stabilität für autonome und nichtautonome Systeme, Lemma von Barbalat, Lyapunov-basierte Reglerentwurfsverfahren (PD-Regelgesetz, Computed Torque, Integrator Backstepping, verallgemeinertes Backstepping, adaptives Backstepping), Passivität, positive Reellheit, Dissipativität, Kalman-Yakubovich-Popov Lemma, Aktor/sensor Kollokation, Port-Hamiltonsche Systeme, passivitätsbasierter Reglerentwurf.
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| Beurteilungskriterien |
Mündliche Prüfung
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| Lehrmethoden |
Tafel- und Folienvortrag
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| Abhaltungssprache |
Deutsch |
| Literatur |
JKU KUSSS und/oder Moodle
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| Lehrinhalte wechselnd? |
Nein |
| Äquivalenzen |
MEMPBKVRTNS: KV Regelungstheorie nichtlinearer Systeme (3 ECTS)
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| Frühere Varianten |
Decken ebenfalls die Anforderungen des Curriculums ab (von - bis)
MEMWBVORMS1: VO Regelung nichtlinearer mechatronischer Systeme 1 (2010S-2022S)
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