Inhalt

[ 481VRTRRTNU22 ] UE Regelungstheorie nichtlinearer Systeme

Versionsauswahl
Workload Ausbildungslevel Studienfachbereich VerantwortlicheR Semesterstunden Anbietende Uni
1,5 ECTS M - Master Mechatronik Markus Schöberl 1 SSt Johannes Kepler Universität Linz
Detailinformationen
Quellcurriculum Masterstudium Mechatronik 2023W
Ziele Das Ziel ist das Training sowie die Anwendung der in der Vorlesung vermittelten Methoden zur Analyse und Regelung nichtlinearer komplexer dynamischer Mehrgrößensysteme auf konkrete regelungstechnische Fragestellungen und Beispiele.

Das Niveau der mathematischen Methoden zur Beschreibung der dynamischen Systeme, zum Entwurf der Regelungen und der Regelkreissynthese entspricht in etwa jenem in den Lehrbüchern H.K Khalil : Nonlinear Systems, MacMillan Publishing Company, 1992; E. Slotine , Li Weiping.: Applied Nonlinear Control, Prentice–Hall, Inc. 1991; M. Vidyasagar : Nonlinear Systems Analysis, Prentice Hall, 1993.

Lehrinhalte Mathematische Grundlagen für die Theorie nichtlinearer dynamischer Systeme, Beispiele nichtlinearer Systeme, Analysemethoden, singuläre Störtheorie (schnelle und langsame Mannigfaltigkeit, Mehrskalenmodelle), Sensitivitätsuntersuchungen, Lyapunov-Stabilität für autonome und nichtautonome Systeme, Lemma von Barbalat, Lyapunov-basierte Reglerentwurfsverfahren (PD-Regelgesetz, Computed Torque, Integrator Backstepping, verallgemeinertes Backstepping, adaptives Backstepping), Passivität, positive Reellheit, Dissipativität, Kalman-Yakubovich-Popov Lemma, Aktor/sensor Kollokation, Port-Hamiltonsche Systeme, passivitätsbasierter Reglerentwurf.
Beurteilungskriterien Hausarbeit und/oder mündliche Prüfung
Lehrmethoden Tafel- und Folienvortrag, Verwendung moderner Softwarewerkzeuge
Abhaltungssprache Deutsch
Literatur JKU KUSSS and/or Moodle
Lehrinhalte wechselnd? Nein
Äquivalenzen MEMWBUERMS1: UE Regelung nichtlinearer mechatronischer Systeme 1 (1,25 ECTS)
Präsenzlehrveranstaltung
Teilungsziffer 35
Zuteilungsverfahren Zuteilung nach Reihenfolge