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| Detailinformationen |
| Quellcurriculum |
Masterstudium Mechatronik 2023W |
| Ziele |
Studierende besitzen vertiefende Kenntnisse in der Beschreibung der Kinematik und Dynamik starrer Robotersysteme und allgemeiner Mehrkörpersysteme mithilfe moderner geometrischer Methoden basierend auf der Lie-Gruppen Theorie. Sie beherrschen die theoretischen Grundlagen und sind in der Lage diese in Form von Algorithmen umzusetzen und problemspezifisch auf komplexe Systeme anzuwenden.
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| Lehrinhalte |
Geometrische Modellierung, Matrixbeschreibung der Roboterkinematik, Lie-Gruppen, koordinateninvariante Modellierung, synthetische Methoden, Algorithmen, Lösungsalgorithmen
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| Beurteilungskriterien |
Homework, mündliche oder schriftliche Prüfung
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| Lehrmethoden |
Tafel- und Folienvortrag
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| Abhaltungssprache |
Deutsch |
| Literatur |
- Skriptum
- K.M. Lynch, F.C. Park: Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control, Cambridge University Press, 2017
- R.M. Murray, Z. Li, and S.S. Sastry: A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRC Press Boca Raton, 1994
- Jorge Angeles: Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms, Springer, 3rd ed., 2007
- JKU KUSSS und/oder Moodle
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| Lehrinhalte wechselnd? |
Nein |
| Äquivalenzen |
MEMWBKVAKRO: KV Ausgewählte Kapitel der Robotik (3 ECTS)
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