Inhalt
[ MEMWGKVRSY1 ] KV Regelsysteme I
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Workload |
Ausbildungslevel |
Studienfachbereich |
VerantwortlicheR |
Semesterstunden |
Anbietende Uni |
4,25 ECTS |
M2 - Master 2. Jahr |
Mechatronik |
Engelbert Grünbacher |
3 SSt |
Johannes Kepler Universität Linz |
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Detailinformationen |
Quellcurriculum |
Masterstudium Mechatronik 2015W |
Ziele |
Die Lehrveranstaltung bietet eine systematische Methode für den Entwurf von Regelungen. Sie beginnt mit einer Analyse linearer und nichtlinearer dynamischer Systeme sowie der erreichbaren Grenzen der Leistung und präsentiert und vergleicht Entwurfsalternativen für den Reglerentwurf für die verschiedenen Probleme, insbesondere in Anwesenheit von Modellunsicherheiten und messbaren oder nicht messbaren Störungen.
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Lehrinhalte |
- Allgemeine Struktur eines Regelkreises
- Grundlagen (Stabilität, Performance, Robustheit, Unsicherheitsmodelle) - Performance-Grenzen: Pareto Optimalität und Iterative Learning Control (ILC) - Zugang 1: Linearer, robuster Regelentwurf mit H-unendlich Formulierung - Zugang 2: Nichtlineare inverse Regelung, Referenzfall, Input-Output Feedback Linearisierung, Backstepping Methode - Zugang 3: Nichtlineare robuste Regelung mit High-Gain-Methoden (Sliding-mode Regler) - Zugang 4: Störunterdrückung bei bekannten und unbekannten Störungen, Erweiterter Kalman Filter, Beobachter für Systeme mit unbekanntem Eingang
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Beurteilungskriterien |
Schriftliche Klausur und Bewertung des Übungsteils.
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Lehrmethoden |
Vorlesung und Übungen (teilweise Gruppenarbeit)
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Abhaltungssprache |
Deutsch oder Englisch |
Literatur |
Vorlesungsunterlagen werden ausgeteilt.
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Lehrinhalte wechselnd? |
Nein |
Sonstige Informationen |
keine
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Äquivalenzen |
ME3WKKVMRS1: KV Mechatronische Regelsysteme I (4,5 ECTS)
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Präsenzlehrveranstaltung |
Teilungsziffer |
35 |
Zuteilungsverfahren |
Zuteilung nach Reihenfolge |
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